【運転者や車両所有者に対して法的な賠償責任が発生するかどうか】・【運転者側に重過失がなかった、故意ではなかったか】の２点が主の判断材料となります。
一般的には【対人賠償責任保険】も【対人賠償責任保険】も法的な賠償責任が発生しないことには補償の対象外となります。
自分は全く悪くない（過失は０）事故だが、相手の方が可哀そうだから保険で払ってあげてというご要望が通ることはありません。
例えば、止まっている自動車に体当たりしてきた歩行者に対しては運転者や車両所有者に賠償責任が発生する可能性が低いと言えるため、対人賠償責任保険の使用ができる可能性が低いという回答になります。
ただし、相手方がお客様の運転している車両に体当たりしてきたという証拠がない場合で歩行者が虚偽の証言を行い、万が一、お客様が加害者として法的に認められてしまったときには運転者や車両所有者に賠償責任が発生する可能性があります。
この場合であれば対人賠償責任保険の使用が可能です。